その名の通り、手や腕がとても長く、のびやかなすらりとした四肢をしています。体重はおとなで6～12ｋｇくらいです。体重や体格に雄と雌でめだつ差はありません。クロテナガザル属とフーロックテナガザル属のすべての種で、おとなの雌雄で体の大部分をおおう毛の色が違っています。テナガザル属のなかではボウシテナガザルのみが例外的に、おとなの体毛の色にはっきりとした雌雄差があります。フクロテナガザルは雌雄とも真っ黒な毛皮におおわれています。

​

　テナガザルはペアとその子供たちからなる小さなグループで、基本的に暮らしています。ペアをつくる動物は、哺乳類ではじつは珍しく、約３％の種だけだといわれています。長期の縦断的な野外研究から、グループには柔軟性があることがわかっています。今日ではペア型のもの以外にも、シロテテナガザルやフクロテナガザルではグループ内に大人の雄2頭がいる複雄群があること、クロカンムリテナガザルなどでは複雌群が比較的長い期間続くことが知られており、テナガザルの社会についての研究からはまだまだ新しい発見があると期待できます。
　

　テナガザルの澄んだ声もまた魅力です。さまざまな音声レパートリーを持ちます。そして、「歌」とよばれる凝った長い音声コミュニケーションに費やす時間はかなりのものです。歌は縄ばりの防衛、異性へのアピール、ペア間のきずな形成、などに役立っていると考えられています。子らも両親の歌に参加することがしばしばあります。​

　長い腕をつかって、木々の間を腕渡り（ブラキエーション）で素早く移動します。

   森の中でくらし、めったに地上に降りることはありません。